Las configuraciones de las pinzas incluyen estilos paralelos y angulares, y aquellos con dos o tres mandíbulas.mientras que las mandíbulas angulares se abren y cierran alrededor de un punto central de giro, moviéndose en un movimiento de arco.

Los sujetadores paralelos:Estas pinzas tienen mandíbulas que se mueven en un movimiento recto y paralelo, ya sea hacia o lejos de las demás.haciendo que sean adecuados para el manejo de componentes frágiles o piezas de tamaño y forma constantesLas pinzas paralelas son ampliamente utilizadas debido a su fácil diseño y programación.

Los sujetadores angulares:Las pinzas angulares cuentan con mandíbulas que se mueven en un movimiento radial, similar a un arco alrededor de un punto central de pivote. Esto permite que las mandíbulas se abran ampliamente. hacerlos adecuados para agarrar objetos de forma irregular o para alcanzar espacios estrechos Aunque ofrece flexibilidad, el agarre puede ser menos estable para operaciones delicadas debido al movimiento curvo.